近日，在N208大修(寧德核電基地2號機組第8次大修)的泵站檢修現場，工作人員手持操縱面板遠程操控著一臺黑色小巧的爬行機器人緊貼2號機組循環水過濾系統A列鼓型濾網(簡稱“鼓網”，下同)主軸緩慢行走到指定部位，接著工作人員在面板上按下打磨指令按鈕，機器人立刻發出了輕微的打磨蜂鳴聲開始作業，十幾秒之后，原本存在黃色銹跡的主軸表面便露出了一圈規則閃亮的金屬光澤;將機器人更換作業模塊執行噴涂操作指令，剛才露出金屬光澤的部位又重新被覆蓋了一層致密亮白的新油漆。隨后，現場質量人員通過面板上的高清攝像頭仔細檢查新油漆外觀后宣布“質量合格”，話音剛落，現場頓時響起了一陣歡呼聲，標志著由寧德核電技術部研發的鼓網主軸遠程自動防腐機器人成功完成了現場首次正式應用，實現了在不搭設懸空腳手架的前提下對鼓網主軸開展遠程無塵自動打磨除銹和自動噴涂防腐的項目攻堅目標。同時，這也是國內核電行業首個針對鼓網主軸開發的遠程自動防腐機器人。

鼓網是核電廠最重要的冷源設備之一，主要用于為重要廠用水系統和循環水系統的泵組提供過濾雜質后的海水。其體型結構龐大，直徑長達20余米，由300多片不銹鋼網片和20多根A字型輻條組成了類似“摩天輪”的巨型結構。鼓網主軸長約6米，直徑約0.5米，懸于半空中，在運行過程中容易被海水中的硬質雜物、殼類海生物等砸傷，導致其表面防腐涂層出現破損、脫落等缺陷，國內多個核電基地過往均出現過鼓網主軸涂層出現缺陷的案例反饋。鼓網主軸一旦產生涂層缺陷，就需要在大修中緊急啟動處理預案開展防腐修復工作，否則可能造成主軸金屬基體被海水腐蝕，影響機組冷源安全。

對于鼓網主軸涂層缺陷的防腐修復，目前行業內的通用做法是搭設懸空腳手架后由人工進行防腐處理。由于鼓網主軸腳手架需要懸空搭設于鼓網內部近10米的高空上方，不僅會增加大量的腳手架搭設工作，增加額外的大修工期，也會在搭設過程中引入人員墜落風險。此外，依靠傳統人工打磨除銹刷漆的鼓網主軸防腐作業方式，一方面工作人員的作業強度大、作業風險高、作業效率低，另一方面打磨作業帶來的大量彌散粉塵常常造成現場籠罩在一片“迷霧叢林”中，施工環境十分惡劣，給作業人員的身心健康帶來巨大威脅，防腐施工質量也難以得到保證。

針對鼓網主軸防腐工作中存在的風險點和困難點，寧德核電技術部充分響應公司“模塊化、機械化、自動化、數字化、本質安全化”(簡稱“五化”) 的總體工作思路，組建了以部門黨員為技術骨干的鼓網主軸遠程自動防腐機器人開發攻堅項目組。項目組以“不搭設懸空腳手架、不引入新的安全風險、不額外占用大修關鍵路徑”為工作目標，通過詳細分析鼓網主軸的結構特點，廣泛調研市場上已有的遠程自動防腐控制技術，并進行大量的設計計算和繪圖、實驗室模擬試驗、搭建一比一的實物臺架測試驗證，最終歷時近兩年的項目研發攻堅和多次現場試用后的設備迭代優化升級，順利完成了行業內首個鼓網主軸遠程自動防腐機器人的開發和現場正式應用。

該套鼓網主軸遠程自動防腐機器人成套裝備在項目研發過程中開發了多項行業創新技術。一是通過結構設計、動態糾偏、環境感知及遠程控制等技術研究，首次開發出了適用于大曲率曲面的磁吸式爬行機器人，實現了機器人在鼓網主軸的安全穩定爬行和遠程自動控制;二是首次開發出多維力反饋的自適應打磨系統和優化管路設計的高效噴涂模組，獲得了鼓網主軸高效除銹及噴涂系統及工藝，搭載的吸塵裝置可以實現打磨無塵作業，大大改善了現場作業環境;三是基于模塊化設計理念，集成了多向運動、自動除銹、自動噴涂和遠程高清監控等系統模組，獲得了一整套的鼓網主軸遠程自動防腐機器人裝備及技術。

此次鼓網主軸遠程自動防腐機器人的開發和現場成功應用，不但解決了鼓網主軸傳統防腐方式中人員作業強度大、作業風險高、作業時間長、作業環境惡劣、需搭設高風險懸空腳手架等系列問題，也極大地提升了核電廠防腐工作的自動化水平，對踐行“以人為本”的工作理念和實現“本質化”安全，保障核電機組安全穩定運行具有重要意義。同時，該套遠程自動防腐機器人成套裝備在國內核電行業及其它行業的類似工作場景中，也具有十分顯著的適用價值和推廣應用前景。